Die Burg „Tupcz“ auf der heutigen Schlosshalbinsel fand 1300 erstmals Erwähnung. Als hier slawische Feudalherren eine Befestigungsanlage gründeten, bestand diese nur aus einfachen Holz-Erde-Mauern. Zwei hohe Tortürme schützten den Eingang und eine 143 Schritt lange Zugbrücke stellte die Verbindung zwischen der Burginsel und dem Festland her. Die einstigen Wohn- und Stallgebäude waren hölzerne, mit Schilfrohr gedeckte Bauten.

Es ist nicht anzunehmen, dass die Nachfolger der slawischen Herren, die Plotzigs, besonders große Veränderungen am Zustand der Feste vorgenommen haben. Der viereckige Burgplatz wurde durch eine zwei bis drei Meter starke Ringmauer aus Feldsteinen und Ziegeln und einen wuchtigen Turm geschützt. Noch heute schmückt der starke Torturm in großen, gut erhaltenen Teilen die Anlage. Dieser Turm diente den Rittern als Burgverlies und bildete das Ende des Burgzwingers.

Solange die Edlen Schenken von Landsberg und Seyda zu den reichsten Feudalgeschlechtern der Lausitz und später der Mark Brandenburg gehörten, ließen sie die Wasserburg zu einem stattlichen Anwesen ausbauen. Der Burghof war von Wirtschaftsgebäuden umgeben. Im Dreißigjährigen Krieg wurden das Schenkenländchen und Schloss Teupitz stark in Mitleidenschaft gezogen. 1717 veräußerte der letzte der Schenken, Ludwig Alexander Schenk von Landsberg, den Besitz an den preußischen König Friedrich Wilhelm I., der das Anwesen 1812 weiter verkaufte.

In den zwanziger Jahren des 20. Jahrhunderts wurde Schloss Teupitz, wie das ganze Schenkenländchen, ein beliebtes Ausflugsziel der aufstrebenden Hauptstadt. An diese Tradition will heute der Fremdverkehrsverein „Schenkenländchen“ wieder anknüpfen.

Gegenwärtig kann das Schloss Teupitz und der dazugehörige Schlossgarten durch Besucher leider nicht besichtigt werden, da es sich in Privatbesitz befindet.

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